Los personajes de Dragon Ball Z Kakarot se dividen en cuatro grupos: personajes jugables, personajes de apoyo, NPC (personajes no controlables) y enemigos. La diferencia entre los primeros y los segundos reside en que los jugables se pueden manejar en todo momento (tanto en los combates como por el mapa) y son a los que podremos subir de nivel y mejorar sus atributos (melee attack, ki attack, melee defense, ki defense y critical hit rate). Por su parte, los de apoyo son aquellos a los que podremos pedir ayuda e invocar durante los combates. Aparecen, lanzan un ataque puntual y se vuelven por donde han venido. Eso sí, podremos personalizarnos y elegir tanto quiénes van con nosotros (solo podemos llevar a dos) como qué ataque lanzan cuando se les llama (lo mismo, solo podemos equiparles dos, pero tienen muchos más disponibles). A su vez, los NPC, entre los que están algunas de las caras más representativas del manga y anime, serán aquellos que nos crucemos explorando el mundo y nos darán misiones secundarias de diversa índole. En ellas nos las veremos con los últimos, los enemigos. Sumando los que se han mostrado hasta la fecha, el juego incluye más de cincuenta personajes distintos.